极客DIY：使用树莓派制作一架四轴无人机

如果你想DIY一台属于自己的无人机，那么接下来可以阅读这篇文章，阅读完毕之后也许对你会有启发。

这个项目主要用到的零件主要来自Erle Robotics（一个使用Linux系统的开源四轴飞行器项目）。本文的作者并不为这家公司工作，如果对该场景感兴趣也可以关注以树莓派相关联的基础项目，例如 Dexter Industries以及 PiBOT。另外在一些相关网站上也更多的教程可以观看，在今年 Robotics是向爱好者提供了相对廉价而又易上手的一次机会，可以在芯片上烧录程序同时可以不断添加新硬件，这一切可以看做得益于树莓派以及其它的一些微控制器，当然网上的信息以及资料也起到了很大的作用。

Erle Robotics PXFmini

Raspberry Pi Zero（树莓派零）

HobbyKing Spec FPV250

Erle Robotics PXFmini 电源模块

电烙铁

胶带

螺丝刀

应用程序/在线

APM flight stack

基于Debian的Linux系统

接下来将会演示如何在 Raspberry Pi Zero基础上组装一个Linux系统的无人机，值得注意的是成本不到200美刀。无人机系统采用实时性能优良的Linux 内核，基于Debian系统。无人机的 PXFmini飞控系统电路板采用的APM飞控程序，当然来自 Erle Robotics项目。

时间：30分钟

准备好零件之后就开始组装它们吧，可以参考上面的图片准备零件。

首先将黑色的无人机框架和马达组装一起，然后利用胶带将调速控制器和马达绑在一起。

然后将电源部件以及地面无人机控制台部件连接调速控制器，并最终将其连接在电源部件上，并将这些部件固定在黑色的无人机框架上。

如果想要将电源部件连接到电源，这里需要注意几点，如果想要快速的利用连接器和电源部件和电源连接在一起，一定要小心短路。还可以将电源模块另一端去掉，再焊接电池以及连接器，

这样做我们可以轻易通断无人机电池与电源部件了。

最后利用尼龙搭扣将电池以及电源部件安装在无人机下面。

时间：30分钟

PXFmini飞控系统电路板与 Raspberry Pi Zero连接，下图为参考。

Raspberry Pi Zero以及 PXFmini上面需要选择对应的软件来进行控制。该程序需要能给无人机提供一些所需要用到的功能服务，例如无人机的启动服务功能。

如果你购买了 Erle Robotics的PXFmini板，那么就可以访问基于Debian的图像文件系统，你可以利用PXFmini转存图像，然后用SD卡将文件取出。

时间：5分钟

安装飞控部分（Raspberry Pi Zero + PXFmini），在无人机上需要将JST GH线连接电源模块以及PXFmini。这样做就可以将电力供应到飞控部分了。

而接下来你需要安装 飞控中的PWM调制器，将你的ESC线连接到ESC 1（同时连接到一号马达），之后连接到 PWM 通道1上，接下来采用同样的方法ESC 2连接到PWM 2 上。

时间：15分钟

其中两个螺旋桨顺时针转动（标有“R”）以及另外两个是逆时针旋转的。把顺时针螺旋桨连接马达3和4，逆时针旋转螺旋桨连接马达1和2。这是一个非常重要的步骤，因为这样做可以保证接下的安装是正确的。

现在你需要决定如何控制你的无人机，这一点非常的重要。

WiFi +手柄：创建自己的WiFi网络与USB适配器（Erle Robotics图像支持默认情况下），通过地面控制站控制无人机。

WiFi + ROS：ROS系统是一个不错的选择。你可以利用这个系统来建立可视化飞行模式和控制无人机。

RC:你需要购买一个有RC接口的PPM-Sum接收机，并将它接入飞控模块中（PPM-SUM输入通道）。