Installation: Plain CMake (No ROS)
首先，建立一个工作目录比如：workspace，然后把下面的需要的都在该目录下进行.
(tip：一定不要使用中文名字，尽管你的系统是中文默认的名字。不然下面的依赖项将会十分困难，cmake找不到配置文件。)
mkdir workspace cd workspace
Boost – c++ Librairies (thread and system are needed)
sudo apt-get install libboost-all-dev
Eigen 3 – Linear algebra
apt-get install libeigen3-dev
OpenCV – Computer vision library for loading and displaying images(我下载的是OpenCV3.0)
mkdir build
cd build
cmake ..
make
Sophus – Lie groups
cd workspace git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus git checkout a621ff mkdir build cd build cmake .. make
如果此时遇到了“unit_complex_.imag() = 0.”的错误，需要改代码为：”unit_complex_.imag(0.)“
Fast – Corner Detector
cd workspace git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git cd fast mkdir build cd build cmake .. make
g2o – General Graph Optimization OPTIONAL
耐心和细心，G2O的每个版本的依赖项很复杂，需要耐心看版本号。不然错误很多都摸不到头脑了。之前在网上也是看了很多博客，并没有真正的解决依赖项的问题。下面我整理自己做的过程，完整正确版本。
首先安装g2o的依赖项：
sudo apt-get install cmake libeigen4-dev libsuitesparse-dev, qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
然后进行下载，编译等：
cd workspace git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git cd g2o mkdir build cd build cmake .. make sudo make install
vikit_common – Some useful tools that we need
vikit包含相机模型，SVO需要的一些数学和插值函数。
cd workspace git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
在pg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt 文件中设置 USE_ROS为FALSE.
cd rpg_vikit/vikit_common
mkdir build
cd build
cmake ..
make
SVO
cd workspace git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git cd rpg_svo/svo
在文件 svo/CMakeLists.txt中，设置USE_ROS为 FALSE.
mkdir build
cd build
cmake ..
make
Run SVO without ROS
首先，创建一个存储数据的文件夹：
mkdir Datasets
然后设置一个环境变量去存储路径
export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets
执行脚本.bashrc，然后进去新文件夹下面去下载测试数据
source ~/.bashrc cd ${SVO_DATASET_DIR} wget http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h1_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz
然后在测试数据上面运行SVO即可：
cd svo/bin
./test_pipeline
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