改变自动驾驶发展格局，百度“阿波罗计划”的前世今生 | GAIR 硅谷智能驾驶峰会

按照如今的扩张速度，百度“阿波罗计划”（Apollo）将有可能改变整个自动驾驶行业的发展态势。

百度在去年 4 月推出了 Apollo 自动驾驶开放平台，距今已经有 8 个多月的时间，这 8 个多月中，Apollo 从无到有，从国内走向国际，囊括了 90 多家合作伙伴，如今已经进化到了 2.0 版本，从一开始的循迹驾驶到现在实现简单城市道路的自动驾驶。正在进行的 2018 年 CES 大展，百度也通过 Apollo 平台对外展示了自动驾驶的“中国速度”。

趁着这个机会，在当地时间的 1 月 16 日，雷锋网(公众号：雷锋网)新智驾将在美国硅谷举办 GAIR 硅谷智能驾驶峰会，届时，将有国内外多位自动驾驶行业专家到场，带来丰富的行业干货分享。这其中，百度 Apollo 平台研发负责人王京傲将受邀进行主题演讲，分享更多关于 Apollo 平台的细节。了解峰会详情可点击：https://gair.leiphone.com/gair/gairsv2018 ，这场中美自动驾驶的豪华盛会值得你来参与。

在此之前，让我们再一起回顾一下，8 个多月来，Apollo 平台到底开放了什么，到底改变了什么？

Apollo 诞生

2017 年 4 月 19 日，正值上海国际车展开幕，刚入主百度智能驾驶事业群组（IDG）不久的陆奇亲自宣布了一则重磅消息：正式发布一项名为“Apollo”的自动驾驶平台开放计划，将向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个“开放、完整、安全”的软件平台，帮助他们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的完整自动驾驶系统。

当时雷锋网新智驾了解到的信息是，Apollo 计划提供一套完整的的软硬件和服务的解决方案，包括车辆平台、硬件平台、软件平台、云端数据服务等四大部分。百度将开放环境感知、路径规划、车辆控制、车载操作系统等功能的代码或能力，并且提供完整的开发测试工具。百度还将在车辆和传感器等领域选择协同度和兼容性最好的合作伙伴，共同组成协作联盟，推荐给项目参与方使用，进一步降低自动驾驶汽车的研发门槛，促进技术的快速普及。

百度开放自动驾驶技术的具体时间线为：

• 2017 年 7 月份将率先开放封闭场地的自动驾驶能力；

• 年底输出在城市简单路况下的自动驾驶能力；

• 在 2020 年前逐步开放至高速公路和普通城市道路上的全自动驾驶。

2017 年 6 月 8 日，在 CES Asia 的演讲中，百度智能汽车事业部（IV）总经理顾维灏详解了百度在自动驾驶领域的两大亮点成果——端到端的自动驾驶模型 Road Hackers 以及与德赛西威、联合汽车电子开发的、国内首个可量产的自动驾驶计算平台 BCU（Baidu Computing Unit)，这些内容都将成为 Apollo 平台后续更新的一部分。当时，顾维灏表示，“（今天）我介绍的所有事情，相比于在我们在 4 月上海车展公布的阿波罗计划来讲，其实都是凤毛麟角。”

Apollo 1.0

Apollo 计划公布后三个月，按照计划推进的路线图，Apollo 平台将发布第一个版本。

2017 年 7 月，百度召开 AI 开发者大会，百度总裁兼 COO 陆奇当时介绍，Apollo 计划是一套开放、完整，安全的生态系统和架构，它包含四个层次：云服务层、软件平台层、参考硬件层、参考汽车层。

在服务平台方面，现阶段阿波罗将主要为开发者提供以下服务：高精地图服务、仿真引擎服务、安全服务以及 DuerOS（为每辆车提供智能化的车内用户体验）。

陆奇在演讲中表示，Apollo 计划希望为开发者提供从 0 到 1 的能力，任何开发者都能组成一辆自动驾驶汽车。

Apollo 1.0 的开放能力集中在数据平台 1.0、3D 障碍物标注数据、Road Hackers 数据、高精地图数据等方面。而自动驾驶车辆可以实现的是封闭场地的循迹驾驶。

在现场，百度方面举了一个例子，自动驾驶创业公司 AutonomouStuff 改装两辆自动驾驶汽车用时仅有 3 天。两车可实现同时起步，同时到达，快速学习并复制驾驶员的行车轨迹，精准控制进行 8 字绕桩的动作。

那时候，陆奇表示，Apollo 会快速地开放越来越多的能力，每周都会更新，每两个月左右都有新的版本和总体能力的提升。

此外，百度 Apollo 1.0 发布时，平台已经聚集了 53 家合作伙伴，其中包括：15 家汽车厂商（13 家国内自动品牌和 2 家海外品牌）；博世、大陆、德尔福等 10 家一流 Tier1 供应商；包括英特尔、英伟达在内的一流芯片厂商；地图公司如 TomTom；Velodyne、速腾、禾赛等激光雷达公司；地平线、智行者等创业公司；首汽约车、Grab、神州优车等出行服务公司；清华大学、同济大学等高校研究机构。

Apollo 1.5

循着“每周更新，两个月左右进行一次新版本和总体能力的提升”的节奏，综合前两个月的运营数据，2017 年 9 月，Apollo 1.5 正式对外发布，新增 65000 行代码，主要重心在于 5 种能力的开放：障碍物感知、决策规划、云端仿真、高精地图服务、端到端的深度学习，其中前四种能力均为首次开放。同时，Apollo 1.5 支持昼夜定车道自动驾驶，可实现夜间环境下的障碍物识别，以及非典型交通场景下的异性障碍物识别。

障碍物感知采用基于 Velodyne 64 线激光雷达的点云数据，可依据高精地图，将无人车所在区域进行划分，从而提高运算有效性，并通过深度学习提高识别准确性，可灵活进行算法配置。

在 Apollo 1.5 发布的前一个月，百度还与江淮汽车合作组建了国内最大的高精地图采集团队，生产自动化程度超过 90%，精度为厘米级 。百度的规划是，到 2020 年，其高精地图要覆盖全国所有高等级道路及重点城市道路。而这些内容都已成为 Apollo 计划的一部分。

当时，百度 Apollo 平台的相关负责人表示，1.5 版本的仿真平台为“国内唯一开放的内置高精地图、为自动驾驶量身打造的仿真平台”，它将提供仿真场景、算法上传与场景运行、智能判别系统（帮助开发者判断算法失败与否）、算法 3D 可视化服务，支持整体算法和单一模块验证。

*百度 Apollo 平台研发负责人 王京傲

相较于 Apollo 1.0，Apollo 1.5 有激光雷达云端标定，适配多种装配方案和车型，并支持合作伙伴感知和规划能力的模块化接入，整体的表现上有一个很大程度的提升。

一个月后，百度又与金龙客车签署战略合作协议，双方计划于 2018 年 7 月小批量产合作研发的无人驾驶微循环车，并将在后续投入试运营。

百度 Apollo 平台除了提供自动驾驶解决方案之外，还会深度参与整车设计的全过程，包括整体车辆外观和内饰设计、人车交互系统设计、特定场景需求架构设计以及微循环车特定的自动驾驶系统设计等环节。

Apollo 2.0

距离 Apollo 1.5 发布，3 个多月的时间过去，百度迎来了 Apollo 2.0。这一次，陆奇选择在 CES 2018 这场科技圈开年大展上将 Apollo 版本推向全世界。

百度方面称，Apollo 2.0 具备最开放、最完整、最安全的自动驾驶能力，用百度 Apollo 平台研发负责人王京傲的话讲，这是“one giant leap in to future”。

Apollo 2.0 主要有四大方面的更新：系统完整开放、安全能力的提升、感知能力的增强以及模拟器方面的优化。这也意味着百度整体的自动驾驶系统被开放出来，其中包括了云服务平台、软件平台、参考硬件平台以及参考车辆平台。搭载了百度 Apollo 2.0 系统的自动驾驶汽车将拥有简单城市道路的自动驾驶能力。

• 在安全层面，Apollo 2.0 系统引入了 OTA 升级安全防护，硬件级安全能力黑匣子功能，让系统在网络攻击下可以实现更高的防御强度；

• 在感知和控制层面，Apollo 2.0 系统集成了Radar、Camera、传感器融合，红绿灯检测功能及障碍物类型识别，同时采用厘米级点云定位，即使在 GPS 信号不好时也可实现精准定位。此外，Apollo 2.0 系统在换道、路口、避让功能方面，新增了 MPC 控制，速度和体感大幅度提升；

• 而在模拟器优化方面，Apollo Simulation 也完成了在微软 Azure 云上的部署以及全新的 Github 一键 Debug 功能，这对其国际化有非常大的帮助。王京傲表示，在 Apollo 1.5 模拟系统上要花 30 分钟设置的测试任务，在优化后的模拟系统上只需要 30 秒。

百度方面称，Apollo 2.0 的诞生，是 3900 多次持续迭代的结果，目前已经得到了全球 8000 多位开发者的认同。

随着 Apollo 2.0 的推出，百度“阿波罗生态圈”的玩家又增加了不少，整体数量来到 90 家以上，同时有 50 个以上相关项目正在进行。

在一些比较具体的合作上，Apollo 平台也有诸多的进展。

首先，Apollo 宣布将在 2018 年全面支持包括 NVIDIA、Intel、NXP、Renesas 在内的四大主流计算平台，陆续还会有更多合作伙伴加入。

同时，百度正式推出 Apollo Pilot，加速与车企及出行服务商的合作，涵盖了乘用车、公共巴士和共享交通服务等多种场景。

百度将与奇瑞在 2020 年量产 L3 级别自动驾驶汽车，与金龙客车在 2018 年量产无人驾驶微循环巴士，并与 Access LA 在 2018 年底在洛杉矶为当地残障人士推出自动驾驶共享出行的试点服务。

百度还宣布与 Udacity 联合推出面向全球的 Apollo 自动驾驶在线课程，以人才驱动行业发展。Google无人车之父、Udacity 创始人 Sebastian Thrun 也到场为百度站台。

Apollo 成就“中国速度”

通过 Apollo 平台，百度也在加速自动驾驶汽车的量产和落地的进程。

2018 年，百度与金龙客车合作的“阿波龙”迷你巴士将开始量产，而在 2019-2020 年期间，百度与江淮、北汽和奇瑞合作的自动驾驶汽车也将进行量产，寻求商业化落地。同时，在北京、保定、雄安等地，Apollo 已经与当地政府展开了自动驾驶汽车测试以及后续商业化落地方面的尝试。

此外，百度方面还宣布建立 2 亿美元的 Apollo 东南亚基金，扶持自动驾驶实验室、孵化器的建立，同时推动自动驾驶商业化以及智慧交通的构建。

这一切都说明了百度在自动驾驶领域的野心。

当然，未来的 Apollo 将如何进化，又将如何改变整个自动驾驶行业，我们还是且行且看。

别忘了！当地时间的 1 月 16 日，雷锋网新智驾将在美国硅谷举办 GAIR 硅谷智能驾驶峰会，届时，将有国内外多位自动驾驶行业专家到场，带来丰富的行业干货分享。这其中，百度 Apollo 平台研发负责人王京傲将受邀进行主题演讲，分享更多关于 Apollo 平台的细节。了解峰会详情可点击：https://gair.leiphone.com/gair/gairsv2018 ，这场中美自动驾驶的豪华盛会值得你来参与。

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