详解物联网Modbus通讯协议

摘要：Modbus是当前非常流行的一种通讯协议。

本文分享自华为云社区《一文搞懂物联网Modbus通讯协议丨【拜托了，物联网！】》，作者： jackwangcumt。

1 概述

随着IT技术的快速发展，当前已经步入了智能化时代，其中的物联网技术将在未来占据越来越重要的地位。根据百度百科的定义，物联网（Internet of things，简称IOT ）即“万物相连的互联网”，是互联网基础上的延伸和扩展的网络，物联网将各种信息有机的结合起来，实现任何时间、任何地点，人、机、物的互联互通。物联网从技术上来说，很重要的核心是通讯协议，即如何按约定的通讯协议，把机、物和人与互联网相连接，进行信息通信，以实现对人、机和物的智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的一种网络。

一般来说，常见的物联网通讯协议众多，如蓝牙、Zigbee、WiFi、ModBus、PROFINET、EtherCAT、蜂窝等。而在众多的物联网通讯协议中，Modbus是当前非常流行的一种通讯协议。它一种串行通信协议，是Modicon公司于1979年为使用可编程逻辑控制器（PLC）通信而制定的，可以说，它已经成为工业领域通信协议的业界标准。其优势如下：

免费无版税限制
容易部署
灵活限制少

2 ModBus协议概述

Modbus通讯协议使用请求-应答机制在主（Master）（客户端Client）和从(Slave)（服务器Server）之间交换信息。Client-Server原理是通信协议的模型，其中一个主设备控制多个从设备。这里需要注意的是：Modbus通讯协议当中的Master对应Client，而Slave对应Server。Modbus通讯协议的官网为http://www.modbus.org。目前官网组织已经建议将Master-Slave替换为Client-Server。从协议类型上可以分为：Modbus-RTU（ASCII）、Modbus-TCP和Modbus-Plus。本文主要介绍Modbus-RTU（ASCII）的通讯协议原理。标准的Modbus协议物理层接口有RS232、RS422、RS485和以太网接口。

通讯示意图如下：

详解物联网Modbus通讯协议

一般来说，Modbus通信协议原理具备如下的特征：

一次只有一个主机（Master）连接到网络
只有主设备（Master）可以启动通信并向从设备(Slave)发送请求
主设备（Master）可以使用其特定地址单独寻址每个从设备(Slave)，也可以使用地址0(广播)同时寻址所有从设备(Slave)
从设备(Slave)只能向主设备（Master）发送回复
从设备(Slave)无法启动与主设备（Master）或其他从设备(Slave)的通信

Modbus协议可使用2种通信模式交换信息：

单播模式
广播模式

不管是请求报文还是答复报文，数据结构如下：

详解物联网Modbus通讯协议

即报文（帧数据）由4部分构成：地址（Slave Number)+功能码(Function Codes)+数据(Data)+校验(Check) 。其中的地址代表从设备的ID地址，作为寻址的信息。功能码表示当前的请求执行具体什么操作，比如读还是写。数据代表需要通讯的业务数据，可以根据实际情况来确定。最后一个校验则是验证数据是否有误。其中的功能码说明如下：

详解物联网Modbus通讯协议

比如功能码为03代表读取当前寄存器内一个或多个二进制值，而06代表将二进制值写入单一寄存器。为了模拟Modbus通讯协议过程，这里可以借助模拟软件：

Modbus Poll（Master)
Modbus Slave

具体的安装过程这里不再赘述。首先这里需要模拟一个物联网传感器设备，这里用Modbus Slave来定义，首先打开此软件，并定义一个ID为1的设备：

详解物联网Modbus通讯协议

此功能码为03。另外，设置连接参数，示例界面如下：

详解物联网Modbus通讯协议

下面再用Modbus Poll软件来模拟主机，来获取从设备的数据。首先定义一个读写报文。

详解物联网Modbus通讯协议

然后再定义一个连接信息：

详解物联网Modbus通讯协议

注意：两个COM口要使用不同的名称。

成功建立通讯后，通信的报文格式如下：

详解物联网Modbus通讯协议

Tx代表请求报文，而Rx代表答复报文。

3 ModBus Java实现

下面介绍一下如何用Java来实现一个Modbus TCP通信。这里Java框架采用Spring Boot，首先需要引入Modbus库。Maven依赖库的pom.xml定义如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
	xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 https://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd">
	<modelVersion>4.0.0</modelVersion>
	<parent>
		<groupId>org.springframework.boot</groupId>
		<artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId>
		<version>2.5.5</version>
		<relativePath/> <!-- lookup parent from repository -->
	</parent>
	<groupId>com.example</groupId>
	<artifactId>demo</artifactId>
	<version>0.0.1-SNAPSHOT</version>
	<name>demo</name>
	<description>Demo project for Spring Boot</description>
	<properties>
		<java.version>1.8</java.version>
	</properties>
	<dependencies>
		<dependency>
			<groupId>org.springframework.boot</groupId>
			<artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId>
		</dependency>

		<dependency>
			<groupId>mysql</groupId>
			<artifactId>mysql-connector-java</artifactId>
			<scope>runtime</scope>
		</dependency>

		<!--Modbus Master -->
		<dependency>
			<groupId>com.digitalpetri.modbus</groupId>
			<artifactId>modbus-master-tcp</artifactId>
			<version>1.2.0</version>
		</dependency>
		<!--Modbus Slave -->
		<dependency>
			<groupId>com.digitalpetri.modbus</groupId>
			<artifactId>modbus-slave-tcp</artifactId>
			<version>1.2.0</version>
		</dependency>

		<dependency>
			<groupId>org.springframework.boot</groupId>
			<artifactId>spring-boot-starter-test</artifactId>
			<scope>test</scope>
		</dependency>
	</dependencies>

	<build>
		<plugins>
			<plugin>
				<groupId>org.springframework.boot</groupId>
				<artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId>
			</plugin>
		</plugins>
	</build>

</project>

其中关于Modbus库的依赖项为com.digitalpetri.modbus，它分modbus-master-tcp和modbus-slave-tcp 。此示例用Java项目模拟了一个Modbus Master端，用Modbus Slave软件模拟了Slave端，通信连接方式选择Modbus TCP/IP方式，IP地址和端口限定了Slave设备。示意图如下：

详解物联网Modbus通讯协议

由于此处连接方式采用Modbus TCP方式，因此在Modbus Slave的连接配置的地方，需要调整连接方式，示意截图如下：

详解物联网Modbus通讯协议

Java核心代码如下：

package com.example.demo.modbus;
import java.util.List;
import java.util.Random;
import java.util.concurrent.CompletableFuture;
import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList;
import java.util.concurrent.Executors;
import java.util.concurrent.ScheduledExecutorService;
import java.util.concurrent.TimeUnit;
import com.digitalpetri.modbus.codec.Modbus;
import com.digitalpetri.modbus.master.ModbusTcpMaster;
import com.digitalpetri.modbus.master.ModbusTcpMasterConfig;
import com.digitalpetri.modbus.requests.ReadHoldingRegistersRequest;
import com.digitalpetri.modbus.responses.ReadHoldingRegistersResponse;
import io.netty.buffer.ByteBufUtil;
import io.netty.util.ReferenceCountUtil;
import org.slf4j.Logger;
import org.slf4j.LoggerFactory;

public class MBMaster {

    private final Logger logger = LoggerFactory.getLogger(getClass());

    private final ScheduledExecutorService scheduler = Executors.newSingleThreadScheduledExecutor();

    private final List<ModbusTcpMaster> masters = new CopyOnWriteArrayList<>();
    private volatile boolean started = false;

    private final int nMasters ;
    private final int nRequests ;

    public MBMaster(int nMasters, int nRequests) {
        if (nMasters < 1){
            nMasters = 1;
        }
        if (nRequests < 1){
            nMasters = 1;
        }
        this.nMasters = nMasters;
        this.nRequests = nRequests;
    }
   //启动
    public void start() {
        started = true;

        ModbusTcpMasterConfig config = new ModbusTcpMasterConfig.Builder("127.0.0.1")
                .setPort(50201)
                .setInstanceId("S-001")
                .build();

        new Thread(() -> {
            while (started) {
                try {
                    Thread.sleep(3000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    e.printStackTrace();
                }

                double mean = 0.0;
                int mcounter = 0;

                for (ModbusTcpMaster master : masters) {
                    mean += master.getResponseTimer().getMeanRate();
                    mcounter += master.getResponseTimer().getCount();
                }

                logger.info("Mean Rate={}, counter={}", mean, mcounter);
            }
        }).start();

        for (int i = 0; i < nMasters; i++) {
            ModbusTcpMaster master = new ModbusTcpMaster(config);
            master.connect();
            masters.add(master);
            for (int j = 0; j < nRequests; j++) {
                sendAndReceive(master);
            }
        }
    }
   //发送请求
    private void sendAndReceive(ModbusTcpMaster master) {
        if (!started) return;

        //10个寄存器
        CompletableFuture<ReadHoldingRegistersResponse> future =
                master.sendRequest(new ReadHoldingRegistersRequest(0, 10), 0);

       //响应处理
        future.whenCompleteAsync((response, ex) -> {
            if (response != null) {
                //System.out.println("Response: " + ByteBufUtil.hexDump(response.getRegisters()));
                System.out.println("Response: " + ByteBufUtil.prettyHexDump(response.getRegisters()));
                //[00 31 00 46 00 00 00 b3 00 00 00 00 00 00 00 00]
                byte[] bytes = ByteBufUtil.getBytes(response.getRegisters());
                System.out.println("Response Value = " + bytes[3]);//根据业务情况获取寄存器数值
                ReferenceCountUtil.release(response);
            } else {
                logger.error("Error Msg ={}", ex.getMessage(), ex);
            }
            scheduler.schedule(() -> sendAndReceive(master), 1, TimeUnit.SECONDS);
        }, Modbus.sharedExecutor());
    }

    public void stop() {
        started = false;
        masters.forEach(ModbusTcpMaster::disconnect);
        masters.clear();
    }

    public static void main(String[] args) {
       //启动Client进行数据交互
        new MBMaster(1, 1).start();
    }
}

首先，需要用ModbusTcpMasterConfig来初始化一个Modbus Tcp Master 主机的配置信息，比如IP地址（127.0.0.1）和端口号（50201），此需要和Slave一致。其次，将配置信息config作为参数传递到ModbusTcpMaster对象中，构建一个 master实例。最后，用master.sendRequest(new ReadHoldingRegistersRequest(0, 10), 0)对象来查询数据，此功能码为03，寄存器数据为10。在Modbus Slave开启连接后，设置界面如下所示：

详解物联网Modbus通讯协议

运行Java程序。控制台输出示例如下所示：

Response Value = 16
Response:          +-------------------------------------------------+
         |  0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f |
+--------+-------------------------------------------------+----------------+
|00000000| 00 08 00 11 00 1b 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 |................|
|00000010| 00 00 00 00                                     |....            |
+--------+-------------------------------------------------+----------------+
Response Value = 17
Response:          +-------------------------------------------------+
         |  0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f |
+--------+-------------------------------------------------+----------------+
|00000000| 00 09 00 12 00 1c 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 |................|
|00000010| 00 00 00 00                                     |....            |
+--------+-------------------------------------------------+----------------+
Response Value = 18

由此，可以知晓，返回的报文中在0到f这15个位置中，有需要的业务数据，具体获取哪个位置，取决于Slave设备的设置。

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1 概述

2 ModBus协议概述

3 ModBus Java实现

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