智能小车制作过程全纪录： 二、软件平台— Arduino底盘驱动详解架构师

主控板主要提供智能数据分析，根据分析的结果通过串口发送控制命令给小车驱动板，小车驱动板根据控制命令控制小车的动作，主控板采用Java平台，集成相关领域的开源解决方案，软件系统主要包括如下：

1. 底盘驱动：根据控制命令控制4个电机的控制
2. 听觉系统：采用Sphinx4开源语音识别框架，识别语音数据
3. 视觉系统：采用JavaCV图像识别来分析小车所看到的内容，做到目标跟踪
4. 语音合成系统：采用FreeTTS语音合成技术，合成语音数据，
5. 舵机控制系统：通过采集的视觉和语音数据，控制舵机，一开始只是控制摄像头的左右上下活动
6. 传感器系统：系统安装温度、湿度、光感、人体感知等传感器，主控器根据传感器数据做出相应的动作

1.底盘驱动
底盘采用Arduino+电机驱动板，代码比较简单，从串口接收命令，控制四个马达驱动，Arduino代码如下：

#include <AFMotor.h> 
#include <Servo.h> 
AF_DCMotor Rback_motor(1);    
AF_DCMotor Rfront_motor(2); 
AF_DCMotor Lback_motor(4); 
AF_DCMotor Lfront_motor(3); 
int maxSpeed = 255;/////////最大速度 
int delay180=2350;//////////选择180度所需要的时间（ms） 
char getstr;////////////串口数据 
Servo myservo1;/////////舵机 
int trig = 13; 
int echo = 9; 
long IntervalTime = 0; 
int pos = 0; 
int control=0;/////0:人工控制;1:自动控制 
void setup() { 
// put your setup code here, to run once: 
Serial.begin(9600);     
Rback_motor.setSpeed(0); 
Rback_motor.run(RELEASE); 
Rfront_motor.setSpeed(0); 
Rfront_motor.run(RELEASE);  
Lback_motor.setSpeed(0); 
Lback_motor.run(RELEASE); 
Lfront_motor.setSpeed(0); 
Lfront_motor.run(RELEASE);  
//////////// 舵机控制初始化 
myservo1.attach(10); 
myservo1.write(90); 
delay(2000); 
////////////超声波测距 
pinMode(echo, INPUT); 
pinMode(trig, OUTPUT); 
} 
void loop() { 
// put your main code here, to run repeatedly: 
getstr = Serial.read(); 
driver(); 
if(control==1){ 
ultrasonicCar(); 
} 
//Serial.println("we are link"); 
//delay(3000); 
} 
void forward() { 
Rback_motor.run(BACKWARD); 
Rfront_motor.run(BACKWARD); 
Lback_motor.run(BACKWARD); 
Lfront_motor.run(BACKWARD); 
Rback_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Rfront_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Lback_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Lfront_motor.setSpeed(maxSpeed); 
} 
void backward() { 
Rback_motor.run(FORWARD); 
Rfront_motor.run(FORWARD); 
Lback_motor.run(FORWARD); 
Lfront_motor.run(FORWARD); 
Rback_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Rfront_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Lback_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Lfront_motor.setSpeed(maxSpeed); 
} 
void stopcar() { 
Rback_motor.setSpeed(0); 
Rfront_motor.setSpeed(0); 
Lback_motor.setSpeed(0); 
Lfront_motor.setSpeed(0); 
Rback_motor.run(RELEASE); 
Rfront_motor.run(RELEASE); 
Lback_motor.run(RELEASE); 
Lfront_motor.run(RELEASE); 
} 
void left(){ 
Rback_motor.run(FORWARD); 
Rfront_motor.run(FORWARD); 
Lback_motor.run(BACKWARD); 
Lfront_motor.run(BACKWARD); 
Rback_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Rfront_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Lback_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Lfront_motor.setSpeed(maxSpeed);   
} 
void right(){ 
Rback_motor.run(BACKWARD); 
Rfront_motor.run(BACKWARD); 
Lback_motor.run(FORWARD); 
Lfront_motor.run(FORWARD); 
Rback_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Rfront_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Lback_motor.setSpeed(maxSpeed); 
Lfront_motor.setSpeed(maxSpeed);     
} 
void rightAngle(int angle){ 
right(); 
delay(delay180*angle/180); 
stopcar(); 
} 
void leftAngle(int angle){ 
left(); 
delay(delay180*angle/180); 
stopcar(); 
} 
void driver() { 
if (getstr == '5') { 
Serial.println("stopcar"); 
stopcar(); 
control=0; 
} 
if (getstr == '1') { 
Serial.println("forward"); 
forward(); 
control=0; 
} 
if (getstr == '2') { 
Serial.println("backward"); 
backward(); 
control=0; 
} 
if (getstr == '3') { 
Serial.println("right"); 
right(); 
control=0; 
} 
if (getstr == '4') { 
Serial.println("left"); 
left(); 
control=0; 
} 
if (getstr=='6'){ 
control=1; 
} 
if(getstr=='7'){ 
control=0; 
} 
}   
void servocontrol1(int mypos) { 
myservo1.write(mypos); 
} 
float getdistance() { 
digitalWrite(trig, 1); 
delayMicroseconds(15); 
digitalWrite(trig, 0); 
IntervalTime = pulseIn(echo, HIGH); 
//Serial.print(IntervalTime / 58.00); 
return IntervalTime / 58.00; 
} 
void ultrasonicCar() { 
float s135 = 0; 
float s45 = 0; 
float s90 = 0; 
for (pos = 45; pos < 136; pos++) { 
myservo1.write(pos); 
if (pos == 45) { 
s45 = getdistance(); 
} else if (pos == 90) { 
s90 = getdistance(); 
} else if (pos == 135) { 
s135 = getdistance(); 
} else { 
delay(5); 
} 
} 
ultrasonicCar(s135, s90, s45); 
for (pos = 135; pos >= 45; pos--) { 
myservo1.write(pos); 
if (pos == 45) { 
s45 = getdistance(); 
} else if (pos == 90) { 
s90 = getdistance(); 
} else if (pos == 135) { 
s135 = getdistance(); 
} else { 
delay(5); 
} 
} 
ultrasonicCar(s135, s90, s45); 
} 
void ultrasonicCar(float s135, float s90, float s45) { 
//Serial.println("--------------------------"); 
if ((s90 < 40)&&(s45<40)&&(s135<40)){ 
stopcar(); 
}else if ((s90 < 40)&&(s45>40)&&(s135<40)){ 
left(); 
}else if ((s90 < 40)&&(s45<40)&&(s135>40)){ 
right(); 
}else{ 
forward(); 
} 
}

持续更新中