WRC 2016 | 李泽湘讲“从研究到创业”：我是如何孵化大疆的

很多人都在问我中国的机器人产业的发展，我们不缺市场、不缺金钱，最大的挑战是什么？我说最大的挑战就是人才。

香港科技大学电子与计算机工程学系教授李泽湘在WRC 2016世界机器人大会上发出了这样的感慨。在23日的主论坛上，李泽湘教授为大家做了一场主题为“从几何学到初创公司再到孵化器”的演讲，阐述了如何利用产学研结合成功孵化机器人企业来推动机器人行业的发展。以下是李泽湘教授演讲内容的摘录。

刚刚说过，机器人产业的发展，最大的挑战是人才，人才的背后实际上是教育，尤其是机器人的教育融合了工程、科学、艺术与人文，这也是一个巨大的挑战。我今天和大家分享一下我自己的小团队在这方面的探索——以创新创业人才的培养来推动教育、科研的思路。

数学、几何等机器人理论的研究

1982年，CMU机器人研究所刚刚成立，我上了一门机器人的课。大家也都知道，我们这一代人经历了文革，以前几乎是没有学过什么东西，动手能力是我们最大的短板，我们对工程意识没有什么概念，以前的基础也只是停留在考试的阶段。那门课我上得很痛苦，几乎放弃了对机器人的学习。

后来我到伯克利去读研究生也选择学控制，还是不想学机器人，但是由一个很巧的机会，我们要建立一个机器人项目，而我是当时唯一见过机器人的人，我的老板就跟让我把学校机器人研究生组织起来讲课，但经过这样，还是对这些东西理解不到位。大家知道，如果实际物理不行可以用理论物理弥补，伯克利又有很好的数学基础，我就学了一些数学的课程，然后用它来弥补我的短处，就是这样开始的理论机器人研究。

关于理论的研究，举个例子，我们都知道，大学里面我们学的最多的就是微积分，而且还是建立在欧式空间上面的微积分。微积分刚刚出来之后大家也觉得没有什么用，是巴黎高工的校长首先把它引用到了工程领域，今天我们可以看到所有的工程问题经过近似简化以后都变成了欧式空间里面的一个优化问题。世界上所有工程问题的数学模型是不是都能用欧式空间来描述？关于这个问题的研究使得微积分领域有了重大的突破。

开始的时候我们觉得这些跟我们没关系，但是机器人的这些工具出现之前已经碰到了这些问题，包括机构学的鼻祖Rolly就发现了很多低负产生的运动必须要有一些特别的特点，不是普通的欧式空间能够描述的。尽管在那种条件之下我们还不知道有这些数学，机构学也还是往前推动了很大一步。后来，对我最大的改变就是哈佛大学的做控制的Roger教授，他首先把微分流行应用到了非线性控制里面，最后通过私人关系介绍到伯克利，我利用这些数学工具开始机器人的研究，这是我们的基本教材，然后我的师弟又把这套工具用到了三维视觉和机器学习里面。

当然，机器人领域的微分几何理论还有很多著名的学者名字，大家都可以看到他们的论文工作，包括无人机方面，这些名字大家都已经熟悉了，那些问题必须要有数学工具才能对它有比较深刻的认识和了解。

举个例子，机器人里面到处都是钢铁，所以首先是钢铁运动学。另外就是工业机器人，要有这些数学工具，对它的认识和了解会更深刻、更简洁，现在还有最热门的机器手对物体如何抓取和操作的问题、接下来就是并联机构，这个是从早期的四个平面机构到空间多自由度的并联机构，尤其是综合和构型等等。这是人类生物体上面很巧妙的关节，就像眼球关节，这些东西怎么才能仿生，必须对它的数学模型了解透彻，这也是一大类的东西。

我们有很多这方面的课程，大家在科技大学的网站上都可以看到，我就用剩下的时间讲一讲有了理论研究和对这些问题的认识下一步应该怎么办，因为我们不能停留在写一篇论文和写一本书，这些东西很重要，但它还不是我们最终的终点。

从研究到创业的产业模式

今天深圳已经成为了中国最有影响的创新中心，大家都知道到底北京是中国的硅谷还是深圳是中国的硅谷。当然，争论这个东西没意思，最重要的是你能不能生产出世界上最NB的产品统领这个产业的发展，所以我觉得在这方面深圳是走在了前面。

大家可能会说深圳没有高校也没有研究，怎么能做到这里？是不是我们不用办大学就能走到这一步？这其实是对深圳的一个误解，因为我经历了过去二十多年深圳的发展，深圳没有大学是怎么完成的产业转型升级？北大的党委书记、深圳市的市长李子斌和香港科大的校长吴嘉伟就在北京开人大会议，通过借鸡下蛋的办法把中国的高校和香港的高校拉到深圳，提供土地和资金让这两个学校的学生和老师在这里完成产业化，这个模式已经被全国很多城市复制。

深港产学研基地是深圳的第二个平台，我们要做的是什么？就是要解决产业转型升级过程当中装备制造的核心技术问题，这就是控制系统这个机器人核心的东西。今天固高已经成为了中国最大的运动控制公司，有百分之五十的市场份额，但是最重要的是我们为工业4.0下一步整个产业的转型升级提供了一个很基础的平台。

通过以上例子，我也学到了，作为一个学校的老师，怎么把实验室的东西产品化，需要什么样的教育、什么样的学生能力才能真正做到创新创业。

曾经我教了一门机器人比赛的课叫做Roboka，需要把不同专业、不同年级背景的学生聚到一块，用八个月魔鬼式的训练让他们从概念到设计到合作项目管理等等。为了加快速度，他们跑到华强北买电子零部件做PCB和基加工，加快整个产品迭代的循环，所以从这门课上走出了深圳一批年轻的创业者，现在有一批这样的企业，我觉得这是中国真正的未来。

大疆的汪滔就曾在这门课上了两次，最后的时候他想做一款无人飞机或者直升机的控制器。那个时候我给学生的资金只有三千块钱，所以就对汪滔说，要在国外做无人飞机研究的团队都是几十个人，要百万千万美金，你根本没有希望。

但是他对这个东西非常喜欢，所以利用深圳这样的环境快速地做出了几个无人飞机和直升机的控制器，并且最后还卖了几款控制器给外面的发烧友弥补一下他学费的不足，所以就是这样的一个过程。大疆的无人机获得过国外很多著名机构的认可，也有各种各样的媒体报道，甚至红杉的主席认为这就像苹果的二代机一样，也是苹果当年创业的过程。

大疆和汪滔是一个历史的开始，而不是结束。以前我的学生都会跑到美国读博，或者到硅谷工作，今天没有一个学生再往美国跑了，他们要做中国的工业机器人。863那么多项目支撑都没有搞起来，几个学生有希望吗？我们做了大量的市场调研，最后觉得3C行业是中国的一个巨大的机会，也吸引了Frank Parker作为我们核心的团队。

背景刚才已经讲了，以前的这些机器人公司只解决了百分之十的应用，中国有大量的应用还不能解决，所以李群自动化成为了既能生产高质量的机器人，又能做系统解决方案的一个本土公司。以前吃月饼都是用手工包装的，而且都是季节性的，有的时候招工也招不了，所以月饼的包装项产生的经济效益是非常明显的，现在正在整个行业进行推广，ePropulsion现在已经是几十个人的水上特斯拉公司……

所以我们是从学习、研究到创业的一个模式。我们很幸运地处在了一个很好的时代，也处在一个非常独特的环境，我们的孵化器在整个深圳、东莞松山湖，以前这些地方是服务国外的大品牌大公司的，今天对中国小的创业者公司提供了一个得天独厚的环境。我们走过的路、犯过的错误不仅是对实验室的同学有用，对中国大量想创业的大学生，对国际机器人领域想创业的大学生都搭建了一个平台。我们打造的松山湖的产业基地或者机器人产业的孵化器，希望从一个想法一步一步地带着学生走下去，这里有产业链、天使和创业导师的指导，也有全方位的支持。

今天我们的模式也在初步地被学校和地方政府接受，首先是需要解决人的问题，所以把香港科技大学摸索出来的人的培养方式和广东工业大学开展了合作，建立了一个粤港机器人学院。一年多的时间，效果远超出我们的期望，学生一个学期学的东西比他四年学的东西还要好。今年我们在招第二届的时候，几个学生因为进不来就在课堂上号啕大哭，每天晚上两点钟还在干活的一定是机器人学院的学生，所以说我们走出了一条创新创业人才培养的模式。最近长沙成立了一个机器人研究院，马上就要启动机器人学院的模式。这是我们为中国机器人产业的发展做出的一些探索，希望我们的探索经验能够为各个地方、各个学校在人才培养、产学研一体的发展提供一些借鉴作用。

。