尽管水下机器人并不是新产品，但CSAIL团队表示，这些机器人通常被束缚在船只上。被称为SoFi的柔性机器鱼采取了一种不同的方法。其外部由硅橡胶和柔性塑料制成，里面是一个普通的锂聚合物智能电池，为电机提供动力，该电机将水泵入两个像气缸一样工作的气室，就像发动机中的活塞一样。
为了让SoFi能够在不同深度游泳，该团队在每侧安装了两个鳍状物。它们配合可调整的重量舱和浮力控制单元，从而改变机器人在水中的垂直位置。虽然没有提到SoFi影响鱼类行为的潜力，但其柔性材料和安静的前行方式使得SoFi非常适合观察鱼类和其他海洋生物，但不会造成干扰。该团队在斐济的Rainbow Reef进行测试，使用防水的超级任天堂控制器和车载感应传感器引导其穿过水面，并使用车载摄像头拍摄高分辨率图像和环境视频。
“据我们所知，这是第一种可长时间不受限制地在三维空间中游泳的机器鱼，”CSAIL博士候选人Robert Katzschmann表示。“我们很高兴能够使用像这样的系统来接近海洋生物，而不是人类可以靠自己获得的东西。”该团队希望继续改进SoFi，让它能更快速地在水中前行，甚至能够自动追踪真正的鱼类。
“我们认为SoFi是开发水下观测台的第一步，”CSAIL主管Daniela Rus表示。“它有可能成为海洋探索的新型工具，并为揭开海洋生物的奥秘开辟新的途径。”
描述SoFi的研究论文发表在《科学·机器人学》杂志上。
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