ROS 学习 | 基础概念


ROS 是什么?

ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统

  • 提供一个松耦合分布式通信
    提高机器人研发中的软件复用率

Node(节点)- 执行单元

  • 执行具体的任务的进程、独立运行的可执行文件
  • 不同节点可以使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机
  • 节点在系统中的名称是唯一的

ROS Master(节点管理器)- 控制中心

  • 为节点提供命名和注册服务
  • 跟踪和记录话题/通信服务,辅助节点相互查找、建立连接
  • 提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

话题通信

Topic(话题)- 异步通信机制

  • 节点间用来传输数据的路线
  • 使用publisher and subscriber模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
Publisher

Message(消息)- 话题数据

  • 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户定义类型
  • 使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成相对应的代码文件

Service (服务)- 同步通信机制

  • 使用客户端/服务器模型,Service发送request数据,处理后返回response数据

Parameter(参数)- 全局共享字典

  • 可以通过网络访问的共享,多变量的字典
  • 节点使用此外服务器来存储和检索运行时的参数
  • 适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态配置的数据

Launch 文件

  • 通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)

常见的ROS命令

  • rosrun 允许您从任何给定包运行可执行文件,而无需知道包的完整路径。
    $ rosrun <package_name> <executable_file_name>
    
  • rostopic echo print messages to screen
  • rostopic info print information about active topic
  • rostopic list list active topics
  • rostopic type print topic type

原创文章,作者:ItWorker,如若转载,请注明出处:https://blog.ytso.com/289744.html

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