ROS 学习 | 基础概念

ROS 是什么？

ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统

• 提供一个松耦合分布式通信
  提高机器人研发中的软件复用率

Node（节点）- 执行单元

• 执行具体的任务的进程、独立运行的可执行文件
• 不同节点可以使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机
• 节点在系统中的名称是唯一的

ROS Master（节点管理器）- 控制中心

• 为节点提供命名和注册服务
• 跟踪和记录话题/通信服务，辅助节点相互查找、建立连接
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

话题通信

Topic（话题）- 异步通信机制

• 节点间用来传输数据的路线
• 使用publisher and subscriber模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一

Publisher

Message（消息）- 话题数据

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户定义类型
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成相对应的代码文件

Service （服务）- 同步通信机制

• 使用客户端/服务器模型，Service发送request数据，处理后返回response数据

Parameter（参数）- 全局共享字典

• 可以通过网络访问的共享，多变量的字典
• 节点使用此外服务器来存储和检索运行时的参数
• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据

Launch 文件

• 通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）

常见的ROS命令

• rosrun 允许您从任何给定包运行可执行文件，而无需知道包的完整路径。

  $ rosrun <package_name> <executable_file_name>
  

• rostopic echo print messages to screen
• rostopic info print information about active topic
• rostopic list list active topics
• rostopic type print topic type