开源ROS机器人操作系统是机器人开发的利器，集成了大量先进的算法，而且还开源，国内也有很多人在研究，也有些原型，但网上文章多是翻译官方的英文教程，在这里我们一步一步的制作一个ROS机器人，探讨机器人制作的步骤，而且我们尽量用开源的硬件Arduino，树莓派，配件都可以在网上买到，或者用自己的一些旧的器件，机器人命名为Diego1#：
先上张Diego1#的图：
这里用了两种不同的底盘，除了底盘，其他都一样，之所以会有两种底盘，是在做第一张图所示的机器人的时候，发现底盘太小，稳定性比较差，上面加的组件越多，越是容易摔倒，索性换一个大的底盘，由于底盘的不同，需要修改Base Controller部分的参数，后面会详细讲到。
BOM清单
| 序号 | 物料名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 树莓派3 B+ | 作为上位机，安装ROS机器人操作系统 |
| 2 | Arduino UNO | 作为下位机，实现对底盘等硬件设备的控制 |
| 3 | 底盘 | 可以自己到淘宝上选，注意一定要带码盘测速的，因为ROS要精确控制 |
| 4 | 电源模块 | 为树莓派3提供5V2.5A的电源 |
| 5 | 电源 | 9V~12V 18650充电电池 |
| 6 | Arduino 电机驱动板，Arduino电机驱动板 | L298P占有IO少 |
| 7 | 机械臂 | 6自由度机械臂 |
| 8 | 其他 | 线材，六角铜柱、螺丝等 |
ROS控制模型，对应的主板
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