卡尔曼滤波（一） – 耀礼士多德 – 博客园 (cnblogs.com)

数据融合 有两个测量设备，分别有： 测量值：Z1 = 30 ，测量误差 σ1 = 2  测量值：Z2  = 32，测量误差 σ2 = 4  服从正态分布：    如果将设备编号1、…